SCARA
SCARA是选择顺应性装配机械手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm）或选择顺应性关节机械手臂（Selective Compliance Articulated Robot Arm）的简称，也有翻译成水平多关节机械手臂，是一种特殊组态的机械手臂。
SCARA是1981年由日本电产三协、飞龙文具及日本电气提出，新型组装用机器人的概念。机器人是由山梨大学的牧野洋（Hiroshi Makino）教授指导下所开发。其手臂在Z轴方向具有刚性，在XY方向则可以弯曲，因此适合处理在XY平面上的洞 [1] [2]。
根据SCARA平行轴的结构，其手臂在X-Y方向有顺应性（compliant），但在Z方向具有刚性，因此其名称为“选择顺应性”。此特性在一些组装作业上有其优势：例如将一根圆销插入圆孔中。
SCARA的另外一个特性是其二个手臂的关节结构类似人类手臂，因此名称中会有“关节”（Articulated）一词，此特性可以让手臂进入一些狭窄或受限的区域，然后以折叠或的方式退出该区域。这有利于在将工件从一个封闭的工作站移到另一个工作站。
相较于传统的笛卡尔坐标机器手臂，SCARA的反应会比较快，设备也会比较干净，其单座的安装座需要的占地面积较小，因此可以较简单、无阻碍的安装方式。不过另一方面，SCARA会比传统的笛卡尔坐标机器手臂要贵，而且控制软件需要针对运动的线性补间有逆运动学的机制。这类软件一般会和SCARA一起提供，而且提供给终端客户。
大部分的SCARA是串联式的架构，第一个马达会承担另外二个马达及相关机构的重量。也有所谓双臂的SCARA架构，会有二个马达固定在基座上，第一个这类的SCARA是用三菱电机开发，像Mecademic的DexTAR教育机器人也是双臂的[3]。
相关条目 编辑
参考资料 编辑
- ^ Assembly robot US Pat. 4,341,502 https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US4341502.pdf （页面存档备份，存于互联网档案馆）
- ^ Westerland, Lars. The Extended Arm of Man, A History of the Industrial Robot. 2000. ISBN 91-7736-467-8.
- ^ 存档副本. [2015-07-29]. （原始内容存档于2015-07-26）.
外部链接 编辑
- Why SCARA? A Case Study（页面存档备份，存于互联网档案馆） – A Comparison between 3-axis r-theta robot vs. 4-axis SCARA robot by Innovative Robotics, a division of Ocean Bay and Lake Company