- 尚未随郑成功来台湾之前,原为定国公郑鸿逵的武将,官至“总兵”。
- 永历五年(1651年)正月,郑成功加入支持永历帝,他便开始受到郑家军的重用,率领“左冲镇”。
- 1661年3月,他随郑家军进攻荷属台湾。同年6月,他驻兵于凤山(今日的左营)。
- 1662年2月,揆一投降郑成功后,随郑成功开发麻豆、目加溜湾等四个“番社”。
- 1662年6月,郑成功逝世。萧拱宸连同许多将领共同拥立郑成功五弟郑袭为“护理”,并准备继承王位。同年11月,王世子郑经自厦门搭战舰返台,与黄昭、萧拱宸等人于内江洲仔尾对战,遭郑经将领周全斌打败,是为郑经克台,萧拱宸被擒,斩首。