慣性測量單元
慣性測量單元(英語:Inertial measurement unit,簡稱IMU)是測量物體三軸姿態角(或角速率)以及加速度的裝置。
一般的,一個IMU內會裝有三軸的陀螺儀和三個方向的加速度計,來測量物體在三維空間中的角速度和加速度,並以此解算出物體的姿態。為了提高可靠性,還可以為每個軸配備更多的感測器。一般而言IMU要安裝在被測物體的重心上。
IMU大多用在需要進行運動控制的設備,如汽車和機器人上。也被用在需要用姿態進行精密位移推算的場合,如潛艇、飛機、導彈和航天器的慣性導航設備等。
操作原理
編輯慣性測量元件是透過一或多個加速規去偵測加速度,以及一或多個陀螺儀[1]去偵測轉動率,有些元件甚至具備磁力儀以用於航向參考。典型的配置是在每一個方向軸上各採用了一顆加速規、一顆陀螺儀和一顆磁力儀,以對應三種不同的姿態主軸:偏航、俯仰、翻滾。
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- ^ Iosa, Marco; Picerno, Pietro; Paolucci, Stefano; Morone, Giovanni. Wearable inertial sensors for human movement analysis. Expert Review of Medical Devices. 2016, 13 (7): 641–659. ISSN 1743-4440. PMID 27309490. S2CID 205908786. doi:10.1080/17434440.2016.1198694. hdl:11573/1478060.