羅斯π引理(Ross'π lemma),得名自以撒·麥克·羅斯英語I. Michael Ross[1][2][3],是計算最優控制的結果。以產生反饋控制的Caratheodory-π英語Caratheodory-π solution為基礎,羅斯π引理提到存在基本的時間常數,是一控制系統需要針對其可控制性穩定性進行計算的。此時間常數稱為羅斯時間常數(Ross' time constant)[4][5],和統御非線性控制系統英語nonlinear control system向量場利普希茨連續成反比[6][7]

理論內涵

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在定義羅斯時間常數T時的比例因子和受控制的擾動大小以及回授控制的規格有關。若沒有擾動,羅斯π-引理會證明開迴路的最佳解和閉迴路的相關。若有擾動,比例因子可以寫成朗伯W函數的形式。

實務應用

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在實際應用中,羅斯時間常數可以用DIDO英語DIDO (optimal control)的數值實驗來求得。羅斯等人證明此時間常和Caratheodory-π解的實際實現方式有關[6]。羅斯等人證明,若回授解只由零階保持產生,則若要保持可控制性及穩定性,需要快很多的取樣率。另一方面,另回授解是由Caratheodory-π技術所產生,用較慢的取樣率即可。這表示產生回授解的計算負擔遠小於標準實現方式的計算負擔。此一概念已用在機械人學的避免碰撞演算法中。處理有關靜止或是移動障礙物,且資訊不完整,或是有不確定性的情形[8]

相關條目

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參考資料

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  1. ^ B. S. Mordukhovich, Variational Analysis and Generalized Differentiation, I: Basic Theory, Vol. 330 of Grundlehren der Mathematischen Wissenschaften [Fundamental Principles of Mathematical Sciences] Series, Springer, Berlin, 2005.
  2. ^ W. Kang, "Rate of Convergence for the Legendre Pseudospectral Optimal Control of Feedback Linearizable Systems", Journal of Control Theory and Application, Vol.8, No.4, 2010. pp. 391-405.
  3. ^ Jr-S Li, J. Ruths, T.-Y. Yu, H. Arthanari and G. Wagner, "Optimal Pulse Design in Quantum Control: A Unified Computational Method頁面存檔備份,存於互聯網檔案館)", Proceedings of the National Academy of Sciences, Vol.108, No.5, Feb 2011, pp.1879-1884.
  4. ^ N. Bedrossian, M. Karpenko, and S. Bhatt, "Overclock My Satellite: Sophisticated Algorithms Boost Satellite Performance on the Cheap頁面存檔備份,存於互聯網檔案館)" IEEE Spectrum, November 2012.
  5. ^ R. E. Stevens and W. Wiesel, "Large Time Scale Optimal Control of an Electrodynamic Tether Satellite", Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 32, No. 6, pp. 1716–1727, 2008.
  6. ^ 6.0 6.1 I. M. Ross, P. Sekhavat, A. Fleming and Q. Gong, "Optimal Feedback Control: Foundations, Examples, and Experimental Results for a New Approach頁面存檔備份,存於互聯網檔案館)", Journal of Guidance, Control, and Dynamics, vol. 31 no. 2, pp. 307–321, 2008.
  7. ^ I. M. Ross, Q. Gong, F. Fahroo, and W. Kang, "Practical Stabilization Through Real-Time Optimal Control頁面存檔備份,存於互聯網檔案館)", 2006 American Control Conference, 電氣電子工程師學會, Piscataway, NJ, 14–16 June 2006.
  8. ^ M. Hurni, P. Sekhavat, and I. M. Ross, "An Info-Centric Trajectory Planner for Unmanned Ground Vehicles頁面存檔備份,存於互聯網檔案館)", Chapter 11 in Dynamics of Information Systems: Theory and Applications, Springer, 2010, pp. 213–232.