年少時很孝順。後來擔任南疆重臣日南太守（日南今位於越南中部，是東漢最南的三郡之一）。治理以德化見著。當時常有兩隻大雁棲居在虞國的廳堂上。虞國每次因公務出行，雙雁便起飛追逐虞國的配車。
虞國後來因操勞過度逝世在任上，遺體被送往家鄉安葬。兩隻大雁竟追逐送葬的隊伍到了餘姚，棲息在虞國的墓上不肯離去。
著名的典故「雙雁送歸」，或「雙雁送車」即由此而來。
- 「虞國少有孝行，後為日南太守，以化治稱，常有雙雁宿止廳事，每出行縣，輒飛逐車。國卒於官，雁逐喪至姚，棲墓上不去。至今呼其地曰雙雁。國有從曾孫歆，亦守日南，稱小虞。」——《嘉靖志》載，光緒《餘姚縣誌》引
- 「虞國少有孝行。為日南太守，常有雙雁宿止廳上。每出行縣，輒飛逐車。既卒於官，雁逐喪還。至餘姚，住墓前，歷三年乃去。」——虞預（約285年—340年）《會稽典錄》
- 「虞國為日南太守，有惠政，出則雙雁隨車。及遠會稽，雁亦隨焉。其卒也，猶棲於墓不去。」——孔曄（？—465年）《會稽記》
- 「虞國，餘姚人。漢末為日南太守，有惠政，行部每雙雁隨軒。及還餘姚，雁亦隨歸。國卒，雁棲墓側不去。」——《百越先賢志》卷4
