对具有四肢的动物来说,腕骨是指上肢的多块小骨,以人类而言,腕骨位于桡骨、尺骨和掌骨之间,形成手腕的部分。对马、牛等动物,形成前腿膝的部分。
人类的腕骨有8块,接近前臂的四块为手舟骨、月骨、三角骨(英语:Triquetral bone)、豌豆骨,接近掌骨的为大多角骨(英语:Trapezium (bone))、小多角骨、头状骨、钩骨,排列成两排。现代鸟类和两栖类、爬虫类的腕骨数目较原始脊椎动物少,原始脊椎动物的腕骨有12块。