对偶控制理论

对偶控制理论（dual control theory）是控制理论的一个分支，常用在控制初始特性不明的系统。名为对偶是因为控制系统有以下二个目的：

1. 动作（Action）：依现有的资讯，尽可能的控制此系统。
2. 调试（Investigatio）：以此系统进行测试，以了解此系统，并设法在未来可以控制的更好。

这二个目的有时会互相冲突。

对偶控制理论是Alexander Aronovich Fel'dbaum在1960年代发展的。他证明了可以用动态规划找到最佳控制法则，但在实际上是不可行的。因此发展了许多设计亚最佳（Suboptimal）对偶控制器的方法。

例子

以汽车来举例，若有人要开一部新车，希望可以又便宜又平顺的到达目的地，但又想知道汽车的加速性能、方向盘及刹车的情形，以便知道如何驾驶这部车，这情形下会依此目的有一些测试性的驾驶行为。同様的，对偶控制会在系统中加入所谓探测性的信号，可能会影响短期的特性，但收集到的资料可能会对长期的特性有帮助。

参考资料

• Feldbaum, A.A. Dual control theory, Part I. Automation and Remote Control. April 1961, 21 (9): 874–880 [September 1960 (in Russian, pp. 1240–1249)]. 
• Feldbaum, A.A. Dual control theory, Part II. Automation and Remote Control. May 1961, 21 (11): 1033–1039 [November 1960 (in Russian, pp. 1453–1464)]. 
• Wittenmark, B. Adaptive Dual Control (PDF). Lund University. [2015-12-11]. （原始内容 (Seminar handout)存档于2015-09-23）. 
• Wittenmark, B. Adaptive Dual Control Methods: An Overview. Lund University. CiteSeerX: 10.1.1.25.7446.