倒雙擺
倒雙擺是結合倒單擺及双摆所得的系統。倒雙擺是不穩定的系統，若不以某種方式控制，倒雙擺一定會倒下來。控制倒雙擺的方式主要分為二種，一種是控制倒單擺底部平面的位移，另一種是在二個單擺之間的樞紐點施加轉矩[1]。
像在自行車及摩托車的動力學中，探討腳踏車平衡方式時，就用將腳踏車和人的系統比作倒雙擺來進行分析。
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编辑參考資料
编辑- ^ Russ Tedrake. Underactuated Robotics: Learning, Planning, and Control for Efficient and Agile Machines, Course Notes for MIT 6.832 (PDF). University of California, Berkeley. 2009 [2011-10-05]. （原始内容存档 (PDF)于2015-08-07）.
外部連結
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