薛履謙(8世紀—761年),唐朝官員,出自河東薛氏唐玄宗的駙馬。

薛履謙世系不詳,娶唐玄宗李隆基第二十三女樂城公主上元二年(761年),唐玄宗弟弟岐王李業的兒子嗣岐王李珍,與朱融、崔昌、趙非熊等並中官六軍人一同謀逆。朱融又聯絡金吾將軍邢濟,被邢濟告發,唐肅宗御史中丞敬羽審訊。薛履謙和駙馬楊洄也參與此事。四月初一,唐肅宗廢李珍為庶人,於溱州安置。駙馬都尉楊洄、薛履謙賜自盡。

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