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SS-20軍刀飛彈,又名RSD-10先驅者(英文:RSD-10 Pioneer;俄文:ракета средней дальности (РСД) «Пионер» tr.: raketa sredney dalnosti (RSD) "Pioner")是蘇聯一種可搭載核彈頭的遠程彈道飛彈,從1976年到1988年部署。
它的部署是北約的雙軌政策(英語:NATO Double-Track Decision)的主要原因之一。
1987年,由於《中程飛彈條約》,RSD-10退役。