唐永祖籍晉昌郡冥安縣（今甘肅省瓜州縣東南），晉朝大亂，遷居丹楊。祖父唐揣，在北魏官至北海太守，定居青州。父親唐倫，青州刺史。唐永身長八尺，年輕耿介，有將帥才，讀《班超傳》，有萬里之志。正光年間，為北地郡太守，擔任郡別將。叛軍宿勤明達、車金雀等攻打郡境，唐永將他們擊破，境內稍安。唐永善於馭下，士人都願意為他所用。在北地四年數十戰，未常敗北。行台蕭寶夤表唐永為南豳州刺史，夷人哭着挽留他，數日，始得出境。西魏文帝大統元年，為東雍州刺史，加衛將軍，封平壽伯。卒，贈司空公。為官清廉，家無蓄積，妻子不免饑寒，為世人稱道。
