竇衝(?—?),前秦武都人,380年,前秦征北將軍、幽州刺史、行唐公苻洛自稱大將軍、大都督、秦王,派遣使者到鮮卑烏桓高句麗百濟新羅、休忍各國徵召軍隊,在薊城(今北京)、和龍(今遼寧朝陽)謀反。天王苻堅派左將軍、竇衝以及呂光率領四萬步、騎兵作為前鋒討伐苻洛,任命陽平公苻融為征討大都督。五月,竇衝等與苻洛在中山交戰,苻洛的軍隊大敗,苻洛被活捉,送至長安

383年八月初二,苻堅任命兗州刺史姚萇為龍驤將軍,督益、梁州諸軍事。苻堅對姚萇說:「過去我靠龍驤將軍的官位建立了大業,未曾輕易地把這個官位授予別人,你努力干吧!」左將軍竇衝說:「君王無戲言,這話是不祥之兆!」

淝水之戰後,384年三月,前秦北地長史慕容泓自稱都督陝西諸軍事、大將軍、雍州牧、濟北王,建立西燕

前秦王苻堅任命雍州鉅鹿公苻叡都督中外諸軍事、衛大將軍、錄尚書事,左將軍竇衝為長史,龍驤將軍姚萇為司馬,統兵五萬,來討伐慕容泓。平陽太守慕容沖也在平陽起兵,擁兵二萬眾,進軍攻打蒲阪(今山西永濟)。苻堅派竇衝去討伐他。竇衝在黃河以東大敗慕容沖。慕容沖率領八千鮮卑騎兵投奔慕容泓。

385年正月,已經是西燕皇帝的慕容沖派尚書令高蓋夜襲長安,進入了南城,竇衝和前禁將軍李辯等打敗了高蓋,斬首八百多人。

苻堅死後,苻丕即位,十一月,左將軍竇衝占據着茲川,擁有兵眾數萬,苻丕任命竇衝為梁州牧,同時授予他開府儀同三司

386年六月,鄧羌的兒子、冠軍將軍鄧景擁有五千兵眾據守彭池,與竇衝首尾呼應,用以攻擊後秦。苻丕任命鄧景為京兆尹

387年三月,前秦皇帝苻登任命竇衝為南秦州牧,楊定益州牧,楊璧為司空、梁州牧,封乞伏國仁為大將軍、大單于、苑川王。

389年十月,苻登任命竇衝為大司馬、都督隴東諸軍事,雍州牧;楊定為左丞相、都督中外諸軍事及秦、梁二州牧,約定一起進攻後秦。392年十月,苻登任命竇衝為左丞相,帶兵轉到華陰去駐紮。東晉郗恢派遣將軍趙睦據守金墉,河南太守楊期統率部隊到湖城,襲擊趕走竇衝。

前秦右丞相竇衝自恃其才,以為超人一等,請封天水王,苻登沒有答應。393年六月,竇衝自稱秦王,改年號為元光。七月,苻登在野人堡進攻竇衝。竇衝向後秦求救。後秦太子姚興帶兵去進攻胡空堡。苻登急忙解除對竇衝的圍困,趕赴那裡去解救。

394年七月,後秦安南將軍強熙、鎮遠將軍強多叛變,擁推竇衝為盟主。已經是後秦皇帝的姚興親自帶兵前去討伐,部隊行進到武功縣的時候,強多的侄兒強良國殺死了強多歸降。強熙則逃奔秦州,竇衝逃奔,被氐族首領仇高抓住送還給後秦。

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