海道針經

海道針經是明代航海導航手冊，包括每一條航線的羅盤導航、天文導航和地文、水文記錄。

24方位指南針導航

元、明、清用於導航的羅盤是二十四方位水羅盤。其羅盤將圓周二十四等分，並以十二地支、十天干除戊、己（屬土，位於中央）外餘下八個、及八卦的四個斜向方位逐一命名，為二十四針，使方向能夠準確地指示。

明代航海羅盤24方位圖

下表將明代航海羅盤用度數表示。

單針羅經只用一個方位，並冠以「單」字，例如：單辰針（120 度），單酉針（正西 270 度）。有的航海圖用「丹」字代替「單」字，丹酉針同單酉針。例如《鄭和航海圖》中「太倉港口開船用丹乙針」就是說「太倉港口開船用指南針105度方向航行。」

關於雙針羅經用於航海的記錄，最早出現在元代周達觀所著的《真臘風土記》：「自溫州開洋，行丁未針，歷閩、廣海外諸州港口，過七洲洋，經交趾洋，到占城……又自真蒲行坤申針過崑崙洋入港^[1]。」

明代海道針經種絕大多數情況下用雙針羅經表示航行方位。當羅針擺動在兩個方位之間，用相鄰二方位表示其平均值，例如乙辰針為乙針（105度）和辰針（120度）的平均值，即112.5度)。明代掌管船上航行方向的火長藉此將24方位羅盤變成48方位羅盤，其方位度數差為7.5度。

海道針經中另一種常見的術語是「對坐」，指地理標誌甲和地理標誌乙在羅盤上兩個相對180度方位。

明代航海圖中的時間間隔用「更」來表示。一個恆星日有十更，一更為2.4 小時，用燃香測量時間間隔。

航速估計法：從船頭扔下一木片到海中，人往船尾走，如果木片與人同時到達船尾，船速就是標準速度，然後再根據水流訓逆修正。

《鄭和航海圖》中「太倉港口開船用丹乙針一更平吳淞江，用乙卯針一更到南匯嘴。」就是說「太倉港口開船用105度方向，一更（2.4小時）時間到吳淞江，再往97.5 度方向航行，一更時間到南匯嘴。」

海船航路上危險地帶的水深、海船停泊處的深淺對舟師也十分重要。

宋代舟師已經作水文測量。南宋吳自牧的《夢梁錄》中寫道：「過七洲洋，舟中測水，約七十餘丈」，測水深時附帶檢驗海底的狀況是沙底還是泥底：「凡測水之時，必須視其底，知道是何等沙泥^[2]。」

明代海道針經中的測水法和宋代一脈相承，測水深使用長几十丈的繩索，吊一鉛球從船邊放下水中測量。長度單位用托；「長如兩手分開為一托」^[3]，約合1.5 米。測量水深時必須從船左和船右取數。鉛球底部塗蠟，可供水底泥沙的取樣。

「福州五老虎門打水六七托，過淺取官塘行船^[4]。」

「淡馬錫門打水三十托^[5]。」「鎮海衛生太武山，打水二十托^[6]。」

明代航海家海在使用指南針導航的同時還用過洋牽星術導航。

明代《順風相送》、《指南正法》、《東西洋考》等文獻都有大量針路記錄。

廣東往磨六甲：南亭門放洋，用坤未針（217.5°）五更船取烏頭山。用單坤針（西南 225°）十三更取七洲洋。坤未（217.5°）針七更船平獨豬山。……乾亥（322.5°）針五更船平昆宋嶼，單亥針（330°）五更船取前嶼，乾（315°）針五更取五嶼；沿山使取磨六甲。^[7]
台灣往日本從大港出。東南風可用丁未（202.5°）及單未（210°）過茄老灣線。南到青水烏水乾，可牽舵及用壬（345°）及壬子（352.5°），轉變取澎湖東過。^[8]。
七洲洋用坤未針，三更取銅鼓山。^[9]

另外《鍼位》，全書已失，僅明黃省曾撰《西洋朝貢典錄》中有若干條摘錄。《渡海方程》明嘉靖十六年吳朴著，已失；明刊本《鹽邑志林》中有書評。